"Вы читаете о роботах и программировании и думаете: «Было бы здорово сделать что-то подобное самому!» Теми, кем эта идея овладевает чуть больше просто мыслей смотрят кто и как делал своего робота. Читают статьи, смотрят видео. На картинках все понятно. В видеороликах тоже обычно показываются уже готовые продукты, а также сжато показываются технологии их изготовления. И вроде бы то же всё понятно: отпилил, прикрутил, припаял, соединил, запрограммировал вон на той программе вот этим кодом."

пятница, 12 октября 2018 г.

рисунки к заседаниям клуба

вторник, 9 октября 2018 г.

Условный оператор

Рассмотрим робота представленного ниже:
https://www.tinkercad.com/things/9cfDnom03TK
Данный робот предназначен для управления освещением с возможностью включения/выключения с двух разнесенных друг от выключателей. Например в начале и в конце длинного коридора, включив свет в одном конце, можно пройти весь коридор и выключить свет в другом конце.
При создании алгоритма управления воспользуемся алгеброй логики и представим устройство в виде черного ящика со входами А,В и выходом Х. Составим таблицу возможных состояний входов и желательного при этом выхода Х. При использовании этой таблицы выделяем строки соответствующие нашим устремлением(вторая и третья). Используя законы алгебры логики получаем логическое условие работы нашего устройства - высокий уровень сигнала на выходе будет только тогда, когда на входы будут поступать разно-уровневые  сигналы 0 и 1 
Роль черного ящика может выполнить условный оператор(if)(ЕСЛИ), где условием будет выступать полученное выше логическое уравнение.
Дракон-схема алгоритма устройства будет выглядеть так: 

в текстовой форме это будет выключить так

  1. НАЧАЛО
  2. записать уровень сигнала в порту 4 в переменную А
  3. записать уровень сигнала в порту 8 в переменную В
  4. ЕСЛИ (A&-B || -A&B) перейти к строке 7
  5. подать на порт 7 низкий уровень сигала(логический 0)
  6. перейти к строке 8
  7. подать на порт 7 высокий уровень сигала(логическую 1)
  8. КОНЕЦ
С учетом того что алгоритм помещается в тело скрипта(вечный цикл) состояние портов будет опрашиваться постоянно после выполнения алгоритма.

Однако приведенная схема имеет недостатки:
  • через порты контроллера нельзя запитывать мощные актюаторы
  • в качестве датчиков целесообразней использовать кнопки
При устранении этих недостатков схема управления будет иметь вид: 

Алгоритм управления последней схемы разработаем самостоятельно в ИС ДРАКОН

Осмысленное задание для разработки проекта робота

Устройство должно контролировать:

  • замок 
  • датчики задымления,  температуры, датчик движения
  • положение двери(открыто закрыто)
  • сигналы управления с единого центра(рабочее нерабочее время).
  • местное управление

Устройство должно обладать:

  • индикацией текущего режима роботы
  • возможностью при обесточевании помещения разблокировки замка двери(замок открыт)
  • возможностью расширения(сокращения) модулей устройства
  • возможностями местного управления
  • модулем удаленного управления
  • модулем управления замком двери 
  • 2 уровня защищенности контролируемой двери

воскресенье, 7 октября 2018 г.

Правила ДРАКОНА

Необходимо написать алгоритм управления для робота управляющего пешеходным переходом через автомагистраль с помощью светофора

Попробуем представить алгоритм в виде блок-схемы или дракон-схемы
"блок-схема"
вариант "дракон-схемы"
но дракон схема может быть представлена и в другом режиме
сам алгоритм при этом помещается в тело скрипта(бесконечный цикл)
Более правильный вариант алгоритм с использованием иконки "ВСТАВКА"
Так же стоит обратить внимание на две команды в нашем алгоритме
А так алгоритм выглядит при моделировании процесса управления
Итак попробуем сформулировать правила дракон-схем:
  1. дракон схема должна быть интуитивно понятна и не перегружена иконками
  2. в дракон схеме приветствуются любые комментарии если они повышают понятность схемы
  3. любое дополнительное действие выносится на правый шампур, царская дорога только для предпочтительных действий (все что правее дополнительные действия, чем правее тем хуже)
  4. в дракон-схеме не приветствуются лишние ветвления и лишние лианы
  5. разработка алгоритма проводится в отключенном режиме программирование



суббота, 6 октября 2018 г.

Иконки ДРАКОН-схем

ДРАКОН - Дружелюбный Русский Алгоритмический язык Который Обеспечивает Наглядность

На заседаниях клуба робототехники мы будем составлять алгоритмы управления роботом а языке ДРАКОН. Возможность компиляции из графических дракон-схем текстового исходника программы в автоматическом режиме упростит создание программного обеспечения управления роботом и сделает его более наглядным. Ниже приводятся нужные нам для работы иконки языка ДРАКОН с некоторыми комментариями.

Вертикальная  линия соединяющая иконку заголовок и конец называется - "царской дорогой". Любая вертикальная линия проходящая через иконки дракон-схемы называется "шампуром". Линия соединяющая иконки и шампуры называется "лианой".

пятница, 5 октября 2018 г.

Задание на осмысление

Необходимо разработать устройство контролирующие режим использования помещения, обеспечивающее с свободный выход из помещения в случае ЧС, пожаре, задымлении или обесточивании помещения.

среда, 3 октября 2018 г.

Этапы разработки робота


Вы читаете о роботах и программировании и думаете: «Было бы здорово сделать что-то подобное самому!» Теми, кем эта идея овладевает чуть больше просто мыслей смотрят кто и как делал своего робота. Читают статьи, смотрят видео. На картинках все понятно. В видеороликах тоже обычно показываются уже готовые продукты, а также сжато показываются технологии их изготовления. И вроде бы то же всё понятно: отпилил, прикрутил, припаял, соединил, запрограммировал вон на той программе вот этим кодом. 
Еще более увлечённые, выбрав интересный и, с первого взгляда, простой вариант, переходят к действию и, зачастую копируя, делают своего первого робота. Это волевое и очень значимое решение — главное начать хоть что-то сделать самому! В процессе изготовления оказывается куча технологических заковырок вплоть до того, что оказывается для заказа/покупки какой-то штукенции, надо узнать как она точно называется. А еще — разъёмы не паяются нормально — и как на видео в одно касание всё получается? Процесс создания нередко затягивается, но настойчивый начинающий робототехник так или иначе добивает результат до какого-то осмысленного первого запуска хотя бы «по прямой».
Потом, когда робот закончен, приходит понимание, почему все делается именно так и именно в такой последовательности. Процесс создания уже можно как-то осознать, формализовать, расписать.
Что значит «разработать»? Вот понятно, что такое «сделать робота» — берёшь и… делаешь! А «разработать» это как? 

Создание робота, как конструирование, изначально интуитивно понятно и представляемо. По мере создания прикручивается то — то, то — это. Понакрутил так — и вдруг оказалось, что ту, вторую деталь, надо иначе прикрутить, тогда восьмая деталь встанет как влитая, надо только проводки от батареек передвинуть влево поближе к пятой детали, а, чтобы не болтались, лучше прикрепить к четвёртой, немного их подогнув, так как там рядом будет десятая деталь. Сплошное творчество. А давайте попробуем по взрослому: сначала продумаем, что будем делать, а потом сделаем это :)
по материалам https://habr.com/post/257983/



Подписаться на: Сообщения (Atom)