Изменение электрической схемы робота Гриша - добавлен еще один потенциометр и изменены точки подключения датчиков и аддукторов
Исполни́тельное устро́йство (исполнительный элемент, актуа́тор, актюа́тор) — функциональный элемент системы автоматического управления,
который воздействует на объект управления, изменяя поток энергии или
материалов, которые поступают на объект. Большинство исполнительных
устройств имеет механический или электрический выход.
Состоит из двух функциональных блоков: исполнительного устройства
(если исполнительное устройство механическое, то его часто называют исполнительный механизм) и регулирующего органа, например регулирующего клапана, и может оснащаться дополнительными блоками.
В теории автоматического управления под исполнительным устройством понимают устройство, передающее воздействие с управляющего устройства на объект управления. Иногда рассматривается как составная часть объекта управления. Управляющим устройством может быть любая динамическая система.
Входные и выходные сигналы исполнительных устройств, а также их
методы воздействия на объект управления могут иметь различную физическую
природу.
(https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%98%D1%81%D0%BF%D0%BE%D0%BB%D0%BD%D0%B8%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D0%BE%D0%B5_%D1%83%D1%81%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B9%D1%81%D1%82%D0%B2%D0%BE)
Подключение по выводам
D0 -
D1 -
D2 -
D3 - Enable1 L293(8)N
D4 - Input1 L293(8)N
D5 - Input2 L293(8)N
D6 -
D7 -
D8 - Input4 L293(8)N
D9 - Input3 L293(8)N
D10 - D1
D11 - Enable2 L293(8)N
D12 - In Управление сервопривода
D13 - Out датчика движения
A0 - TRIG
A1 - ECHO
A2 - R4
A3 - R3
A4 - R2
A5 - R1