На прошлом занятии мы рассмотрели алгоритм управления робота, с возможностью обходить препятствия при помощи поворота дальномера.
Вспомним основной алгоритм
Он основан на зацикливании блока движения-остановки и блока выбора поворота, при этом блок поворота запускается только тогда когда моторы движения робота на стопе.
Как отмечалось ранее блок движения-остановки был отработан на предыдущих уроках, блок выбора поворота мы начали писать на прошлом, сегодня мы должны закончить и разобраться с логикой управления моторами при выборе стороны поворота. Решающий блок выбора поворота можно представить, как черный ящик на входы которого подаются сигналы о наличии препятствия слева, спереди и справа, а на выходе сигналы о запуске моторов в ту или иную сторону вращения.
С помощью таблицы состояний мы можем составить законы управления выбора поворота. Управление левым мотором (М1) и правым мотором (М2) будет происходить по формуле основанной на законах математической логики, где 1 вращение по часовой, а 0 против часовой стрелки.
Приведем получения из таблицы состояний логическую формулу левого мотора:
аналогично поступаем с правым мотором.